填空題

控制系統(tǒng)PID控制器中引入（）作用是為了消除余差，引入（）作用是為了克服容量滯后；但積分的引入會(huì)使系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩現(xiàn)象。

答案： 積分；微分
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