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問(wèn)答題
【簡(jiǎn)答題】坐標(biāo)系{B}的位置變化如下：初始時(shí)，坐標(biāo)系{A}與{B}重合，讓坐標(biāo)系{B}繞ZB軸旋轉(zhuǎn)θ角；然后再繞XB旋轉(zhuǎn)φ角。給出把對(duì)矢量BP的描述變?yōu)閷?duì)AP描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。
答案：
因?yàn)樽鴺?biāo)系{B}相對(duì)自身坐標(biāo)系（動(dòng)系）的當(dāng)前坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)兩次，為相對(duì)變換，齊次變換順序?yàn)橐来斡页恕?br />
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；對(duì)于基座標(biāo)系的微分平移分量分別為沿X軸移動(dòng)0.5，沿Y軸移動(dòng)0，沿Z軸移動(dòng)1；微分旋轉(zhuǎn)分量分別為0.1，0.2和0。
