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填空題
PI控制器的輸入－輸出關系的時域表達式是（），其相應的傳遞函數(shù)為（），由于積分環(huán)節(jié)的引入，可以改善系統(tǒng)的（）性能。
答案：
；
；穩(wěn)態(tài)性能
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，則該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為（）。
，則該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G（s）為（） 
