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平面機構(gòu)的曲柄OA長為2l，以勻角速度ω_O繞軸O轉(zhuǎn)動。在圖a所示位置時，AB=BO，并且∠OAD=90°。求此時套筒D相對桿BC的速度和加速度。

如圖a所示，輪O在水平面上滾動而不滑動，輪心以勻速v_O=0.2m/s運動，輪緣上固連銷釘B，此銷釘在搖桿O₁A的槽內(nèi)滑動，并帶動搖桿繞O₁軸轉(zhuǎn)動。已知：輪的半徑R=0.5m，在圖b所示位置時，AO₁是輪的切線，搖桿與水平面間的交角為60°。求搖桿在該瞬時的角速度和角加速度。