在圖示輪系中,已知各輪的齒數z1=71,z2=23,z3=60,z′2=z′3=20,z4=40,nB=200r/min,轉向如圖示。試求軸A轉速nA的大小和方向。
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計算圖示機構的自由度,并在圖上指出其中的復合鉸鏈、局部自由度和虛約束。