已知剛體(動系)相對于定系的位置可用歐拉角表示為試求剛體的歐拉角速度。
質(zhì)量為m的質(zhì)點沿平面軌道運動,質(zhì)點受到指向固定點的徑向力Fr=−kr的吸引,其中k是常數(shù)。試采用極坐標(biāo)和用哈密頓——雅可比方程解出r(t)。假定初始條件為