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某單位反饋系統(tǒng)校正前開環(huán)傳遞函數(shù)為
校正后開環(huán)傳遞函數(shù)為
1．試求校正前后相位裕度，校正前后系統(tǒng)穩(wěn)定否？ 
2．說明校正后閉環(huán)時域指標（單位階躍時之t_s和M_p及閉環(huán)頻域指標ω_r和M_r大致為多少？ 
3．校正裝置傳遞函數(shù)是什么？試設計相應的有源校正網(wǎng)絡。

某隨動系統(tǒng)方塊圖如圖所示，其電機的機電時間常數(shù)，電機電樞電感可忽略，電阻，功放K₃=10，K₁=1V/rad，K₂=1，試計算當分別作用時，Δθ的穩(wěn)態(tài)值各為多少？同時作用時，Δθ的穩(wěn)態(tài)值又為多少？