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問答題
【簡答題】以多自由度工業(yè)機器人為例，分析討論機器人的控制：比較關節(jié)空間控制器設計和操作空間控制器設計的不同點。
答案：
操作空間控制器設計時，是通過關節(jié)位置確定各關節(jié)的旋轉角，必須先求出運動方程的正解，進行空間運動后，再求出運動方程的反解。...
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問答題
【簡答題】
以多自由度工業(yè)機器人為例，分析討論機器人的控制：
給出操作空間及驅動空間的單個關節(jié)的機器人控制框圖，并說明其控制過程。
答案：
機器人控制器的控制結構形式，常見的有：集中控制、分散控制和遞階控制等。 如圖表示PUMA機器人兩級遞階控制的結...
問答題
【【簡答題】】以多自由度工業(yè)機器人為例，分析討論機器人的控制：比較關節(jié)空間控制器設計和操作空間控制器設計的不同點。
答案：
操作空間控制器設計時，是通過關節(jié)位置確定各關節(jié)的旋轉角，必須先求出運動方程的正解，進行空間運動后，再求出運動方程的反解。...
