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問答題
【計(jì)算題】
寫出齊次變換矩陣ABT，它表示相對(duì)固定坐標(biāo)系{A}作以下變換：
（a）繞zA軸轉(zhuǎn)90度；（b）再繞xA軸轉(zhuǎn)–90度；（c）最后作移動(dòng)（3，7，9）T。
答案：
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問答題
【簡(jiǎn)答題】以多自由度工業(yè)機(jī)器人為例，分析討論機(jī)器人的控制：比較關(guān)節(jié)空間控制器設(shè)計(jì)和操作空間控制器設(shè)計(jì)的不同點(diǎn)。
答案：
操作空間控制器設(shè)計(jì)時(shí)，是通過關(guān)節(jié)位置確定各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角，必須先求出運(yùn)動(dòng)方程的正解，進(jìn)行空間運(yùn)動(dòng)后，再求出運(yùn)動(dòng)方程的反解。...
問答題
【簡(jiǎn)答題】
以多自由度工業(yè)機(jī)器人為例，分析討論機(jī)器人的控制：
給出操作空間及驅(qū)動(dòng)空間的單個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人控制框圖，并說明其控制過程。
答案：
機(jī)器人控制器的控制結(jié)構(gòu)形式，常見的有：集中控制、分散控制和遞階控制等。 如圖表示PUMA機(jī)器人兩級(jí)遞階控制的結(jié)...
