求下面齊次變換的逆變換T-1。
寫出齊次變換矩陣ABT,它表示相對運(yùn)動坐標(biāo)系{B}作以下變換: (a)移動(3,7,9)T;(b)再繞xB軸轉(zhuǎn)-90度;(c)繞zB軸轉(zhuǎn)90度。
寫出齊次變換矩陣ABT,它表示相對固定坐標(biāo)系{A}作以下變換: (a)繞zA軸轉(zhuǎn)90度;(b)再繞xA軸轉(zhuǎn)–90度;(c)最后作移動(3,7,9)T。