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【簡答題】如圖所示為平面內(nèi)的兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)械手，已知機(jī)器人末端的坐標(biāo)值{x，y}，試求其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變量θ1和θ2.
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問答題
【簡答題】如圖所示為具有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的3R機(jī)械手，求末端機(jī)械手在基坐標(biāo)系{x0，y0}下的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。
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問答題
【簡答題】已知點(diǎn)u的坐標(biāo)為[7，3，2]T，對(duì)點(diǎn)u依次進(jìn)行如下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90°得到點(diǎn)v；（2）繞y軸旋轉(zhuǎn)90°得到點(diǎn)w；（3）沿x軸平移4個(gè)單位，再沿y軸平移-3個(gè)單位，最后沿z軸平移7個(gè)單位得到點(diǎn)t。求u，v，w，t各點(diǎn)的齊次坐標(biāo)。
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