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【簡(jiǎn)答題】如圖所示的兩自由度機(jī)械手，手部沿固定坐標(biāo)系在手上X0軸正向以1.0m/s的速度移動(dòng)，桿長(zhǎng)l1=l2=0.5m。設(shè)在某時(shí)刻θ1=30°，θ2=-60°，求該時(shí)刻的關(guān)節(jié)速度。已知兩自由度機(jī)械手速度雅可比矩陣為
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【簡(jiǎn)答題】如圖所示兩自由度機(jī)械手在如圖位置時(shí)（θ1=0，θ2=π/2），生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力τA和τB。
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【簡(jiǎn)答題】如圖所示為平面內(nèi)的兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)械手，已知機(jī)器人末端的坐標(biāo)值{x，y}，試求其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變量θ1和θ2.
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