已知模型調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù) ,采用數(shù)字PID算式實(shí)現(xiàn),試分別寫(xiě)出相應(yīng)的位置型PID和增量型PID算式。設(shè)采樣周期為T(mén)=0.2s。