在圖示周轉輪系中，已知各齒輪的齒數(shù)z1=15，z2=25，z2′=20，z3=60，齒輪1的轉速n1=200r/min，齒輪3的轉速n3=50r/min，其轉向相反，求行星架H的轉速Hn的大小和方向.
該輪系為差動輪系。
