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1.問答題推導(dǎo)增量式數(shù)字PID控制算法的差分方程公式。并問：與位置式PID算法相比，增量式PID算法主要優(yōu)點(diǎn)是什么？

2.問答題試總結(jié)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中網(wǎng)絡(luò)控制的發(fā)展趨勢。

3.問答題靜差率和調(diào)速范圍有何關(guān)系？靜差率和機(jī)械特性硬度是一回事嗎？舉個(gè)例子。

4.問答題 下圖是微機(jī)數(shù)字控制雙閉環(huán)直流PWM調(diào)速系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖，試說明K2、Vb、電流檢測、速度檢測的實(shí)現(xiàn)過程。

5.問答題如組成轉(zhuǎn)速負(fù)反饋有靜差調(diào)速系統(tǒng)，要求D=30，s=10%，在U^*_n=10V時(shí)Id=IN，n=n_N，計(jì)算轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)α和放大器放大系數(shù)Kp。

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)問答題每日一練(2020.03.05)