下圖所示的機身和臂部的配置型式屬于（）。
下圖所示3自由度機械手，其關(guān)節(jié)1與關(guān)節(jié)2相交，而關(guān)節(jié)2與關(guān)節(jié)3平行。圖中所示關(guān)節(jié)均處于零位。各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的正向均由箭頭示出。指定本機械手各連桿的坐標(biāo)系，然后求各變換矩陣0T1，1T2和2T3。
如圖所示為日本本田公司研制的ASIMO機器人，這是一款（）。
機器人軌跡控制過程如圖所示。試列出各步的主要內(nèi)容。
下圖所示的機器人屬于（）。
