如圖所示為美國TRC公司于1985年開始研制醫(yī)院用的“護士助手”機器人，這是一款（）。
1、直角坐標式機器人； 2、圓柱坐標式機器人； 3、球面坐標式機器人； 4、關節(jié)式球面坐標機器人
